唐武德元年(公元618年),为纪念西周政治家曾助武王灭商立国、辅成王平叛安邦的周公姬旦，在相传其制礼作乐的“卷阿”创建周公祠。后经宋、元、明、清历代修葺、扩建，形成了以周三公（周公、召公、太公）殿为主体,姜媛后稷殿为 辅，亭、台、楼阁点缀的古建筑群。整个建筑相地就势，对称布局，殿宇雄伟，亭阁玲珑。国民党元老程潜在此建有别墅一座。庙内现存历代碑碣三十余通，汉唐古树多株。唐宣宗赐名的“润德泉”水清如镜，味甘如醴，为宝鸡八景之一。玄武洞中有唐代石雕“玄武像”一尊（俗称玉石爷）,披发无冠，赤足戎装， 脚踏龟蛇， 持剑而坐，造型丰满,威武壮严， 山石与雕像浑然一体，巧夺天工，有抚摸可治百病之传说。
周公庙历史久远，庙宅肃穆，山环水绕，清泉长流，古木苍翠，浓荫蔽日。古历三月中旬有规模宏大的庙会。乃旅游胜地，避暑佳境。历史上，韩愈、苏轼、康海等曾游历观光，凭古抒怀。
一九五七年周公庙被列为陕西省重点文物保护单位，一九九二年批准为省级风景名胜区。
